Man kann sehr viel mit CSS-Animationen machen ohne Javascript, Timer und Schleifen. Nicht alles ist auch empfehlenswert, aber für diesen Fall ist es sehr gut geeignet und leicht zu lesen:
https://jsfiddle.net/Sempervivum/Lqr3go8q/
Wenn Du es jedoch programmieren wolltest, würde sich HSL am besten eignen, weil Du dann nur den Hue-Wert ändern musst, um verschiedene Farben zu bekommen.
Der Hex-Farbcode ist auch nur RGB, wobei die Farben im Hex-Format, zweistellig, aneinander gereiht sind.