Die Spalte id in der Tabelle stadt sollte ein AUTO_INCREMENT sein, den musst Du nicht befüllen, das ist ja der Witz an der Sache.
Du kannst doch die ID auch gar nicht über das Formular senden, weil der Benutzer gar nicht wissen kann, welche ID die Stadt bekomme.
Es ist übrigens auch noch nicht abgefangen, ob die Stadt evtl. schon existiert.